Першае пісьмовае згадваньне аб Палонцы як аб валоданьні Сапегаў ставіцца да 1506 года, калі ў ваколіцах адзначанай вёскі войскі Вялікага княства Літоўскага на чале з гетманамі Міхаілам Глінскім і Станіславам Кішкам нанесьлі паражэнне татарам.
У Трынаццацігадовай вайне 1654-1667 гадоў каля Палонкi 28 чэрвеня 1660 гады адбылася бітва паміж войскамі Вялікага княства Літоўскага пад камандаваньнем гетманаў Паўла Сапегі і Стэфана Чарнецкага і рускімі войскамі на чале з ваяводамі Змеявым, Нашчокіным, Трубяцкiм, Хаванскім, Шчарбатавым. Расейская армія налічвала 46 тысяч, а аб’яднаныя сілы Рэчы Паспалітай – каля 15 тысяч жаўнераў. Сапега і Чарнецкі атрымалі бліскучую перамогу над рускімі ваяводствамі: князь Шчарбатаў быў забіты, а Хаванскі цяжка паранены. У выніку далейшых баявых дзеяньняў вёска Палонка была разбурана, а насельніцтва вызвалена ад падаткаў тэрмінам на адзін год. У 1680 годзе ў Палонцы быў заснаваны дамініканскі кляштар, які праіснаваў да 1830 года.
Царква Сьвятога Мікалая
У першай палове XX стагоддзя на падмурку дамініканскага кляштара ў Палонцы была пабудавана праваслаўная Мікалаеўская царква.
Каардынаты: 53.147536, 25.712368
Iнтэр’еры царквы
Касьцёл Найсьвяцейшай Панны Марыі
Напрыканцы XX стагоддзя ў Палонцы быў пабудаваны касьцёл, якi асьвяцiлi у гонар Найсьвяцейшай Панны Марыі.
Каардынаты: 53.146420, 25.712977
Брама касьцёла
